1967年建队的达拉斯矮树丛就是现在马刺队的前身，因为这种矮树丛遍布得州和墨西哥。1970年，为了争取整个得州的认同感，球队更名为得州矮树丛，但在1年后，他们又改回原名。1973年，球队达拉斯搬到圣安东尼奥。经过公开投票，人们选择了代表得州文化的“马刺(Spurs)”，因为马靴上的马刺是每个牛仔都必备的工具。 1976年ABA瓦解后，马刺成为NBA成员。
在马刺的历史球员中，最出名的只有两个人，一个是“冰人”乔治-格文，另一个是“海军上将”大卫-罗宾逊。在70年代和80年代早期，格文为马刺队5次夺得中西区冠军。80年代末大卫-罗宾逊加盟，马刺队成为有实力的竞争者。邓肯加盟后，他们终于在1999年首夺总冠军，2003年再度登顶。
简史：1967年矮树丛队成为ABA11支球队中的一支，当年他们就取得46胜32负，排在联盟第二。季后赛首轮他们淘汰休斯顿牛仔队，但在第二轮不敌新奥尔良海盗队。1968-69赛季矮树丛队成绩有所下滑。虽然他们还是季后赛的常客，但未能有所突破，直到乔治-格文加盟。
1973年，21岁的格文中途加盟马刺。他在当年的26场比赛中平均每场拿下19.4分，率队打入季后赛，不过首轮就遭到步行者淘汰。1974年格文开始爆发，常规赛对孟菲斯声音队拿下51分。季后赛他从前锋改打后卫，在最后三场比赛中平均每场拿下35分，不过马刺仍然以2-4被淘汰。1975-76赛季，ABA只剩下7支球队。格文在季后赛首轮碰到了当时比他更出名的“J博士”欧文，马刺队在第7场被欧文所在的纽约网队所淘汰。网队成为当年的冠军，也是ABA的末代皇帝。
1976年ABA终于在NBA的攻势面前瓦解，马刺、纽约网队、丹佛掘金队和印第安步行者队一同加入NBA。在NBA的首场比赛于1976年10月22日打响，对手是费城76人，格文再次遇到了同样从ABA来的“J博士”，马刺队这场比赛以121-118胜出。季后赛首轮他们又被凯尔特人淘汰。
1977-78赛季最后一场比赛非常有趣，格文和掘金队的桑普森为了争夺“得分王”，最后一场比赛大肆得分。桑普森拿下了73分，格文至少要得58分才能如愿成为“得分王”。他在与新奥尔良爵士的比赛中，首节就拿下33分，第三节他中投中的后，拿到了59分。教练让格文到场边接受全场球迷的欢呼。这场比赛他最后拿下了63分。格文是当年的得分王，马刺队首次成为中西区冠军，不过季后赛首轮不敌华盛顿子弹队，格文在季后赛每场拿下33.2分，他还创下了球队季后赛最高的46分的记录。
从1978年开始，马刺队在6年内5次夺得赛区冠军，不过在季后赛总是裹足不前。1982年和1983年马刺都打入西部决赛，但都被“魔术师“约翰逊领衔的湖人所淘汰，此后马刺队进入低谷，1983-84季成为垫底球队。1985年格文到了公牛队，当年他们成绩为35胜47负，是球队自搬到圣安东尼奥以来的最差战绩，无缘季后赛。
1987年马刺队选钦点大卫-罗宾逊为状元秀。马刺队又开始成为强队，1990年取得了56胜26负的战绩，比前一年多胜了35场，创下了NBA记录。
1994年，“大虫”罗德曼加盟马刺队，他的强力篮板支持使球队真正具备了问鼎总冠军的实力。1995年，马刺队以62胜20负的常规赛战绩成为联盟第一，“海军上将”荣膺得分王和常规赛MVP，不过他们在西部决赛中败给了当年的总冠军火箭队。
1997年马刺队成绩仅为20胜62负，但他们当年得到了状元秀邓肯，教练波波维奇也加盟马刺。邓肯的出色发挥使球队实力迅速提升，“双塔”成为NBA最具实力的内线组合。1999年NBA因劳资纠纷一度停摆，常规赛也由82场缩水为50场，“双塔”带领马刺队以37胜13负的成绩进入季后赛。在西部决赛4-0狂扫湖人队后，又以4-1在总决赛中战胜尼克斯队，捧得球队历史上第一座总冠军奖杯，邓肯成为了总决赛MVP。
此后几年马刺队仍然是冠军的有力争夺者，但由于邓肯不适时的受伤，马刺队在季后赛过早地出局。2003年，马刺队终于再度登顶，在总决赛中以4-1击败网队，取得球队历史上第二座冠军奖杯。大卫-罗宾逊在取得冠军后宣布退役。“双塔”时代告一段落。